183.660 Mobile Robotik
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2022S, VU, 3.0h, 4.5EC
Lecture TubeTUWEL

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 3.0
  • ECTS: 4.5
  • Typ: VU Vorlesung mit Übung
  • LectureTube Lehrveranstaltung
  • Format der Abhaltung: Hybrid

Lernergebnisse

Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage Softwarekomponenten für autonome mobile Fahrzeuge zu entwickeln. Die erworbene Kompetenz ermöglicht des, den Teilnehmern Filtertechniken speziell zur Selbstlokalisation und Pfadplanung zu realisieren sowie Nodes für das Robot Operating System (ROS) zu erstellen.

Nach der ersten LVA werden die Tutoren und der LVA Leiter Installationshilfe für die Softwareumgebung anbieten.
Alle Teilnehmer müssen sich im TISS zur LVA anmelden, um Zugang zum TUWEL Kurs zu erhalten.

Inhalt der Lehrveranstaltung

  • Behaviour Based Robotics (Breitenberg Vehicles)
  • Sensoren (Laserscanner)
  • Bewegungsmodell (Differentialdrive)
  • Kartenerstellung, -verwaltung und -darstellung
  • Selbstlokalisation:
    - Diskreter Filter
    - Partikel Filter
    - Kalman Filter
  • SLAM:
    - Fast-SLAM
    - Kalman based SLAM
  • Pfadplanung:
    - Lokale Planung (DWA, ...)
    - Globale Planung (A*)

Aufwandsabschätzung (ECTS Breakdown): 112,5 Stunden = 4,5 ECTS

  • Anwesenheit Vorlesung  + Test (20 Stunden)
  • Übungsabgaben (80 Stunden)
  • Testvorbereitung (12,5 Stunden)

Methoden

Die Lehrveranstaltung setzt sich aus einem theoretischen sowie einem praktischen Übungsteil (C++) zusammen.

Prüfungsmodus

Mündlich

Weitere Informationen

Video: Particle filter for self-localization in a stage enviroment


Screenshot eines implementiren Partiklefitlers und der Simulation aus der Übung.

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Di.09:00 - 12:0001.03.2022 - 31.05.2022Hörsaal 15 Vorlesung
Di.12:00 - 14:0008.03.2022Hörsaal 15 ROS Workshop
Mo.11:00 - 13:0025.04.2022Seminarraum DE0110 Workshop
Di.11:00 - 13:0026.04.2022Seminarraum DE0110 Workshop
Di.12:00 - 14:0003.05.2022Seminarraum DE0110 Workshop
09:00 - 16:0016.05.2022 - 24.05.2022CPS Labor Labor
Mobile Robotik - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Di.01.03.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.08.03.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.08.03.202212:00 - 14:00Hörsaal 15 Workshop
Di.15.03.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.22.03.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.29.03.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.05.04.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Mo.25.04.202211:00 - 13:00Seminarraum DE0110 Workshop
Di.26.04.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.26.04.202211:00 - 13:00Seminarraum DE0110 Workshop
Di.03.05.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.03.05.202212:00 - 14:00Seminarraum DE0110 Workshop
Di.10.05.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Mo.16.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor
Di.17.05.202209:00 - 12:00Hörsaal 15 Vorlesung
Di.17.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor
Mi.18.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor
Do.19.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor
Fr.20.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor
Mo.23.05.202209:00 - 16:00CPS Labor Labor

Leistungsnachweis

Der theoretische Lehrveranstaltungsteil wir mündlich am Ende der LVA abgeprüft während der praktische Übungsteil aus 6-7 Aufgaben regelmäßig bewertet wird.
Auf Grund des COVID-Infektionsgeschehens kann es zu Veränderungen führen.

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
14.02.2022 12:00 22.03.2022 12:00 22.03.2022 12:00

Curricula

Literatur

Probabilistic Robotics (2005)
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox

LVA: Introduction to Mobile Robotics (2014)
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss14/robotics/
Wolfram Burgard, Maren Bennewitz, Gian Diego Tipaldi, Luciano Spinello

Introduction to Autonomous Mobile Robots (2011)
Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza

Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (2005)
Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun

Vertiefende Lehrveranstaltungen

Sprache

Englisch