183.660 Mobile Robotik
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2021S, VU, 3.0h, 4.5EC
TUWEL

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 3.0
  • ECTS: 4.5
  • Typ: VU Vorlesung mit Übung
  • Format der Abhaltung: Distance Learning

Lernergebnisse

Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage Softwarekomponenten für autonome mobile Fahrzeuge zu entwickeln. Die erworbene Kompetenz ermöglicht des, den Teilnehmern Filtertechniken speziell zur Selbstlokalisation und Pfadplanung zu realisieren sowie Nodes für das Robot Operating System (ROS) zu erstellen.

Die LVA findet online via Zoom statt. Meeting ID: 944 8657 7943
Nach der ersten LVA werden die Tutoren und der LVA Leiter via Zoom Installationshilfe für die Softwareumgebung anbieten.
Alle Teilnehmer müssen sich im TISS zur LVA anmelden, um Zugang zum TUWEL Kurs zu erhalten.

 

Inhalt der Lehrveranstaltung

  • Behaviour Based Robotics (Breitenberg Vehicles)
  • Sensoren (Laserscanner)
  • Bewegungsmodell (Differentialdrive)
  • Kartenerstellung, -verwaltung und -darstellung
  • Selbstlokalisation:
    - Diskreter Filter
    - Partikel Filter
    - Kalman Filter
  • SLAM:
    - Fast-SLAM
    - Kalman based SLAM
  • Pfadplanung:
    - Lokale Planung (DWA, ...)
    - Globale Planung (A*)

Aufwandsabschätzung (ECTS Breakdown): 112,5 Stunden = 4,5 ECTS

  • Anwesenheit Vorlesung  + Test (20 Stunden)
  • Übungsabgaben (80 Stunden)
  • Testvorbereitung (12,5 Stunden)

Methoden

Die Lehrveranstaltung setzt sich aus einem theoretischen sowie einem praktischen Übungsteil (C++) zusammen.

Prüfungsmodus

Mündlich

Weitere Informationen

Video: Particle filter for self-localization in a stage enviroment


Screenshot eines implementiren Partiklefitlers und der Simulation aus der Übung.

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Mi.10:00 - 12:0003.03.2021 - 30.06.2021 Online (LIVE)Vorlesung
Mobile Robotik - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Mi.03.03.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.10.03.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.17.03.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.24.03.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.14.04.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.21.04.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.28.04.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.05.05.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.12.05.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.19.05.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.26.05.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.02.06.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.09.06.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.16.06.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.23.06.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung
Mi.30.06.202110:00 - 12:00 OnlineVorlesung

Leistungsnachweis

Der theoretische Lehrveranstaltungsteil wir mündlich am Ende der LVA abgeprüft während der praktische Übungsteil aus 5-6 Aufgaben regelmäßig bewertet wird.

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
22.02.2021 12:00 18.03.2021 12:00 18.03.2021 12:00

Curricula

Literatur

Probabilistic Robotics (2005)
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox

LVA: Introduction to Mobile Robotics (2014)
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss14/robotics/
Wolfram Burgard, Maren Bennewitz, Gian Diego Tipaldi, Luciano Spinello

Introduction to Autonomous Mobile Robots (2011)
Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza

Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (2005)
Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun

Vertiefende Lehrveranstaltungen

Sprache

Englisch