Die Vorlesung behandelt die grundlegenden Konzepte für die Analyse und den Regler- sowie Beobachterentwurf nichtlinearer dynamischer Systeme.

Einführung in die Theorie nichtlinearer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme (mechanisch, elektrisch, hydraulisch), Haftreibung, Grundlagen dynamischer Systeme, Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen, Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität, Invarianzprinzip von Krasowskii-LaSalle, direkte und indirekte Methode von Lyapunov, Lyapunov-Gleichung, Stabilität nichtautonomer Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-basierter Reglerentwurf (einfaches PD-Gesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, rekursives Backstepping), nichtlineare Systeme mit affinem Eingang, exakte Eingangs-Ausgangs- und Eingangs-Zustands-Linearisierung von SISO- und MIMO-Systemen, relativer Grad, Nulldynamik, Trajektorienfolgeregelung, Flachheit, Grundlagen der Differentialgeometrie (Mannigfaltigkeit, Tangentialraum, Kotangentialraum, Lie-Ableitungen, Theorem von Frobenius), Beobachterentwurf für lineare zeitvariante Systeme

Eine Vorstellung aller am Institut angebotenen Lehrveranstaltungen, im Sommersemester 2013, findet am Donnerstag den 5. März 2013, um 14:00 Uhr im EI9, statt. Die Vorbesprechung findet im Rahmen der 1. Vorlesung statt. Beginn der Lehrveranstaltung: 5. März 2013 Verwendete Software: Matlab/Simulink und Maple

mündliche Lehrveranstaltungsprüfung

Ein Skriptum zur Lehrveranstaltung ist erhältlich. http://www.acin.tuwien.ac.at/lehre/master/regelungssysteme/ [1] Frankel T., The Geometry of Physics, Cambridge University Press, New York, (1997). [2] Isidori A., Nonlinear Control Systems, 3rd Ed., Springer, London, (1995). [3] Isidori A., Nonlinear Control Systems II, Springer, London, (1999). [4] Khalil H.K., Nonlinear Systems, Macmillan Publishing Company, New York, (1992). [5] Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P., Nonlinear and Adaptive Control Design, John Wiley&Sons, New York, (1995). [6] Nijmeijer H., van der Schaft A.J., Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer, New York, (1991). [7] Sepulchre R., Jankovic M., Kokotovic P., Constructive Nonlinear Control, Springer, London, (1997). [8] Slotine J.-J. E., Li W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, New Jersey, (1991). [9] van der Schaft A.J., L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Springer, London, (2000). [10] Vidyasagar M., Nonlinear Systems Analysis, 2nd Ed., Prentice Hall, New Jersey, (1993).

Analyse, Regler- und Beobachterentwurf für lineare zeitinvariante Systeme im Frequenzbereich und Zustandsraum