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Situiertes Sehen zur Erfassung von Form und A¿ordanzen von Objekten
01.10.2011 - 30.09.2014
Forschungsförderungsprojekt
Ziel dieses Projekts ist es, Modelle und Methoden zu erarbeiten, um die dreidimensionale Form und Affordanzen von alltäglichen Objekten zu erfassen und zu kategorisieren. Zur Lösung entwickeln wir das Paradigma des ”situierten Sehens” - die 3D Wahrnehmung der Umgebung aus der Sicht des Roboters. Dieser Ansatz verwendet neue Erkenntnisse der Kognitions- und Neurowissenschaften: durch die Fusion von Bildmerkmalen wird es möglich, 3D-Formelemente zu extrahieren, zu gruppieren und in Relation zu Affordanzkategorien zu stellen. Visuelle Aufmerksamkeit und aufgabenorientierte Suche konzentrieren die Verarbeitung auf relevante Szenenbereiche. Die Analyse der Formelemente wird verwendet, um semantische 3D-Konzepte wahrzunehmen, z.B. “stellbare Fläche”, und zu lernen, welche Elemente Affordanzkategorien bilden. Wir zeigen die Allgemeing¨ultigkeit des Ansatzes anhand einer Evaluierung in drei Wohnungen mit variierender Komplexität. Vier renommierte Gruppen mit Expertisen in verschiedenen Bereichen haben sich zusammengeschlossen, um dieses Vorhaben zu realisieren: visuelle Aufmerksamkeit (Uni Bonn), Kategorisierung (RWTH Aachen), Formwahrnehmung (TU Wien) und Lernen (IDIAP) sind notwendig um dieses neue Paradigma der Wahrnehmung für kognitive Systeme eingehend zu erforschen.
Personen
Projektleiter_in
Markus Vincze
(E376)
Projektmitarbeiter_innen
Johann Prankl
(E376)
Institut
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
Förderungmittel
FWF - Österr. Wissenschaftsfonds (National)
Fonds zur Förderung der wissenschaftlichen Forschung (FWF)
Forschungsschwerpunkte
Cognitive and adaptive Automation and Robotics: 90%
Mathematical and Algorithmic Foundations: 10%
Schlagwörter
Deutsch
Englisch
Situiertes Sehen
Situated vision
Roboter
robotics
Affordanzen
Affordances
Publikationen
Publikationsliste