Weiterführende Regelungsmethoden zur Manipulation und Lokomotion: Compliant Motion Control, Hybride Kraft/Positionsregelung, Kartesische Impedanz- und Admittanzregelung, Passivitätsbasierte Adaptive Regelung für Roboter, FDIR (Fault Detection, Identification, and Recovery), Störbeobachter, Robot Safety, Greifregelung, Mikro-Makro Manipulation, Hierarchische Regelung mehrerer Aufgaben, Operational Space Formulation, Elastische Roboter, Template Modelle und Referenzgrößen in der Lokomotion: Zero Moment Point, Center-of-Pressure, Capture Point, Gangstabilisierung, Analyse von Grenzzyklen in Passive Dynamik Walking, Hybrid Zero Dynamics.
Die Inhalte werden in Form eines Tafel- und Folienvortrages vermittelt. Eine Vertiefung, Festigung und praktische Anwendung der Lehrinhalte erfolgt durch Rechenübungen und Simulationen mittels der Software Matlab/Simulink.
Der Leistungsnachweis umfasst die Abgabe von Rechenaufgaben sowie die praktische Ausarbeitung einer Regelungsaufgabe unter Betreuung der Assistenten basierend auf einer wissenschaftlichen Publikation. Die Durchführung und Ergebnisse der Regelungsaufgabe werden mit einem kurzen schriftlichen Bericht und einem Kurzvortrag berichtet.
