Übersicht über Roboterarten und Steuerungsarchitekturen, Grundlagen der Sensoren und Aktoren in der Robotik, Kinematik und Dynamik starrer Körper, Rekursive Algorithmen zur Berechnung der Kinematik und Dynamik serieller kinematischer Ketten, DH-Parameter, Product of Exponentials Formel, Inverskinematik, Dynamikbeschreibung über Lagrange-Gleichungen und rekursive Newton/Euler Algorithmen, Modellierung von Zwangsbedingungen und Kontaktübergängen, Modellbildung von Robotern mit paralleler Kinematik sowie von mobilen Robotern, Regelung im Konfigurations- und Aufgabenraum, Einführung in die Kraft- und Impedanzregelung, Kinematik und Dynamik redundanter Roboter.
Die Lehrinhalte werden basierend auf einem Vorlesungsskriptum erarbeitet und diskutiert. Die Inhalte werden in Form eines Tafel- und Folienvortrages vermittelt. Eine Vertiefung, Festigung und praktische Anwendung der Lehrinhalte erfolgt durch zwei Laborübungen mit Experimenten und Simulationen mittels der Software Matlab/Simulink.
