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376.002 Regelungssysteme
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2013S, VO, 3.0h, 4.5EC

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 3.0
  • ECTS: 4.5
  • Typ: VO Vorlesung

Ziele der Lehrveranstaltung

Die Vorlesung behandelt die grundlegenden Konzepte für die Analyse und den Regler- sowie Beobachterentwurf nichtlinearer dynamischer Systeme.

Inhalt der Lehrveranstaltung

Einführung in die Theorie nichtlinearer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme (mechanisch, elektrisch, hydraulisch), Haftreibung, Grundlagen dynamischer Systeme, Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen, Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität, Invarianzprinzip von Krasowskii-LaSalle, direkte und indirekte Methode von Lyapunov, Lyapunov-Gleichung, Stabilität nichtautonomer Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-basierter Reglerentwurf (einfaches PD-Gesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, rekursives Backstepping), nichtlineare Systeme mit affinem Eingang, exakte Eingangs-Ausgangs- und Eingangs-Zustands-Linearisierung von SISO- und MIMO-Systemen, relativer Grad, Nulldynamik, Trajektorienfolgeregelung, Flachheit, Grundlagen der Differentialgeometrie (Mannigfaltigkeit, Tangentialraum, Kotangentialraum, Lie-Ableitungen, Theorem von Frobenius), Beobachterentwurf für lineare zeitvariante Systeme

Weitere Informationen

Eine Vorstellung aller am Institut angebotenen Lehrveranstaltungen, im Sommersemester 2013, findet am Donnerstag den 5. März 2013, um 14:00 Uhr im EI9, statt. Die Vorbesprechung findet im Rahmen der 1. Vorlesung statt. Beginn der Lehrveranstaltung: 5. März 2013 Verwendete Software: Matlab/Simulink und Maple

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Di.08:45 - 10:1505.03.2013 - 25.06.2013EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.08:45 - 10:1506.03.2013 - 26.06.2013EI 4 Reithoffer HS KUGI
Regelungssysteme - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Di.05.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.06.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.12.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.13.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.19.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.20.03.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.09.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.10.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.16.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.17.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.23.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.24.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.30.04.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.07.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.08.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.14.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.15.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.22.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Di.28.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI
Mi.29.05.201308:45 - 10:15EI 4 Reithoffer HS KUGI

Leistungsnachweis

mündliche Lehrveranstaltungsprüfung

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
05.03.2013 08:00 19.03.2013 23:00 30.03.2013 22:00

Curricula

Literatur

Ein Skriptum zur Lehrveranstaltung ist erhältlich. http://www.acin.tuwien.ac.at/lehre/master/regelungssysteme/ [1] Frankel T., The Geometry of Physics, Cambridge University Press, New York, (1997). [2] Isidori A., Nonlinear Control Systems, 3rd Ed., Springer, London, (1995). [3] Isidori A., Nonlinear Control Systems II, Springer, London, (1999). [4] Khalil H.K., Nonlinear Systems, Macmillan Publishing Company, New York, (1992). [5] Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P., Nonlinear and Adaptive Control Design, John Wiley&Sons, New York, (1995). [6] Nijmeijer H., van der Schaft A.J., Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer, New York, (1991). [7] Sepulchre R., Jankovic M., Kokotovic P., Constructive Nonlinear Control, Springer, London, (1997). [8] Slotine J.-J. E., Li W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, New Jersey, (1991). [9] van der Schaft A.J., L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Springer, London, (2000). [10] Vidyasagar M., Nonlinear Systems Analysis, 2nd Ed., Prentice Hall, New Jersey, (1993).

Vorkenntnisse

Analyse, Regler- und Beobachterentwurf für lineare zeitinvariante Systeme im Frequenzbereich und Zustandsraum

Vorausgehende Lehrveranstaltungen

Begleitende Lehrveranstaltungen

Vertiefende Lehrveranstaltungen

Sprache

Deutsch