Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage

• das dynamische Verhalten und die Stabilität von mechatronischen Systemen mit Matlab/Simulink zu simulieren und analysieren.
• nichtlineare Regelungsstrategien auf Basis der Lyapunov-Theorie (Backstepping, PD-control, computed torque) zu entwerfen und implementieren.
• differential-geometrische und -algebraische Methoden (Flachheit, exakte Eingangs-Zustandslinearisierung) für den Entwurf von nichtlinearen Regelungsstrategien einzusetzen.

Simulation mechatronischer Systeme in Matlab/Simulink; Reglerentwurf für nichtlineare zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Systeme mittels der Lyapunov-Theorie (PD-Regelgesetz, Computed-Torque, Backstepping) und der Methode der exakten Linearisierung (flachheitsbasierte Steuerung mit Folgeregelung und Folgebeobachter).

Laborübung, Ausarbeitung von Aufgaben vor den Übungsterminen, selbständiges Erarbeiten von weiterführenden Aufgaben in den Übungsterminen, Umsetzung der entworfenen Regler und Beobachter an Laboraufbauten, Diskussion der zugrundeliegenden Theorie in den Laborübungen

• Die Vorbesprechung findet am 05.10.2022 um 13:00 Uhr im EI 8 Pötzl HS - QUER statt.
• Beginn der Übungen:Oktober 2022, weitere Informationen folgen in der Vorbesprechung
• Verwendete Software: MATLAB/Simulink + Control System Toolbox
• Zum Modus:
  Es besteht Anwesenheitspflicht. Jeweils zumindest zwei Wochen vor Beginn einer Laborübung wird auf der Homepage des Instituts ein Skriptum mit Übungsaufgaben zur Verfügung gestellt. Diese Übungsaufgaben sind in Zweiergruppen zu lösen und werden während der Laborübung diskutiert. Bei den Laborübungen sind weitere Zusatzaufgaben selbstständig zu lösen. Überlegen Sie sich, wenn möglich bereits vor der Vorbesprechung, mit wem Sie eine Zweiergruppe bilden möchten. Die Anmeldung zu den Gruppen ist im Anschluss an die Vorbesprechung via TISS möglich.
• Sollte die Durchführung in Präsenz aufgrund von COVID-19 nicht möglich sein, werden die Laborübungen in Form von Zoom Meetings in Zweiergruppen abgehalten.
• Für organisatorische Fragen wenden Sie sich an Moien Reyhani via reyhani@acin.tuwien.ac.at

Der Leistungsnachweis setzt sich aus folgenden Punkten zusammen:

1. Überprüfung der vorbereiteten Aufgaben und
2. Mitarbeit während des Praktikums.