Einführung in die Theorie nichtlinearer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme (mechanisch, elektrisch, hydraulisch), Haftreibung, Grundlagen dynamischer Systeme, Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen, Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität, Invarianzprinzip von Krasowskii-LaSalle, direkte und indirekte Methode von Lyapunov, Lyapunov-Gleichung, Stabilität nichtautonomer Systeme, Lemma von Barbalat, singuläre Störtheorie, schnelle und langsame Mannigfaltigkeit, boundary layer Modell, Theorem von Tikhonov, Lyapunov-basierter Reglerentwurf (einfaches PD-Gesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, rekursives Backstepping), nichtlineare Systeme mit affinem Eingang, exakte Eingangs-Ausgangs- und Eingangs-Zustands-Linearisierung von SISO- und MIMO-Systemen, relativer Grad, Nulldynamik, Trajektorienfolgeregelung, Flachheit, Grundlagen der Differentialgeometrie (Mannigfaltigkeit, Tangentialraum, Kotangentialraum, Lie-Ableitungen, Theorem von Frobenius), Beobachterentwurf für lineare zeitvariante Systeme
