Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage grundlegende Methoden der Robotik wie Navigation in Innenräumen mit Lasersensoren sowie eine Objekterkennung mit Kameras und Lokalisierung des Roboters selbst zu implementieren und für Anwendungen anhand von Beispielen, insbesondere RoboHockey, umzusetzen.
Mobile Robotik:- Überblick über Motoren und Sensoren und deren Modellierung in der Robotik- Fortbewegungsarten von mobilen Robotern- Koordinatentransformationen- Bahnplanung, Navigation- Verhalten- Mapping, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Bildverarbeitung:- Grundlagen, Bildrepräsentation, Farbräume- Filteroperationen- Feature Extraktion
Der Übungsteil besteht aus einem "Robohockey"-Wettbewerb mit abschließendem Finale am LVA-Ende, bei welchem jeweils 2 mobile Roboter gegeneinander antreten und Punkte erspielen müssen (Spielfeld erkennen, Tore schießen...). In Teams von 3-4 Studenten werden während des Semesters je einen mobilen Roboter so programmiert, dass er mit Hilfe von Laser- und Kamerasensoren das Spielfeld, sowie Gegner, Tore und Pucks erkennen und selbstständig navigieren und spielen kann. Die Entwicklung findet dabei zuerst mit Hilfe eines 3D Simulators und schließlich am realen Roboter statt. Es ist möglich bereits im Vorhinein ein Team zu bilden.
Aufgrund der Corona Sicherheitsmaßnahmen wird der Robohockey Wettbewerb im Sommersemester 2021 ausschließlich in einer Simulationsumgebung durchgeführt.
Teilnahme an der ersten Online Vorlesung am 4.3. um 14:00 (pünktlich) zur Teameinteilung ist verpflichtend. Link in TUWEL.
Details zur Übung finden Sie hier. Eine nativ installierte Linux Umgebung (bevorzugt Ubuntu 18.04) und Programmierkenntnisse in C++ oder Python sind unbedingt erforderlich!
75% zählen die Arbeiten zur Implementierung von RoboHockey, die einzeln beurteilt werden aber im Team durchgeführt werden.
25% zählt eine abschließende Prüfung über den Vorlesungsstoff.
Die mündliche Prüfung wird Online mit Zoom durchgeführt. Der Link dazu ist im TUWEL Kurs und in TISS ersichtlich. Zur Prüfung wird lediglich eine Webcam zum Identitätsnachweis benötigt. Kandidat*innen mit Einschränkungen im Bezug auf zeitliche Verfügbarkeit oder fehlende technische Infrastruktur mögen vor dem Prüfungstermin die Vortragenden kontaktieren.
Normalerweise limitiert auf 16 Studierende. Dadurch dass die Übung im Sommersemester 2021 rein in der Simulation durchgeführt wird, ist eine maximale Teilnehmerzahl von 24 Studierenden möglich.
Programmiererfahrung mit C++ oder PythonLinux
