325.112 Robot Control
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2024S, VU, 2.0h, 3.0EC
TUWEL

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 2.0
  • ECTS: 3.0
  • Typ: VU Vorlesung mit Übung
  • Format der Abhaltung: Hybrid

Lernergebnisse

Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage:

  • dynamische Systeme in Zustandsraumdarstellung anzuschreiben und deren Eigenschaften zu analysieren.
  • unterschiedliche Regelungskonzepte im Zustandsraum mit oder ohne Zustandsbeobachter anzuwenden und zu parametrieren.
  • weiterführende Regelkonzepte der Impedanzregelung zu verstehen, einordnen zu können und anwenden zu können.
  • optimale Regelungskonzepte, insbesondere Linear-Quadratische Regelung (LQR) entwerfen und einsetzen zu können.
  • eine nichtlineare Regelung mittels exakter Linearisierung zu entwerfen.
  • die erlernten Regelkonzepte mit einer Trajektorienvorsteuerung zu kombinieren.

Inhalt der Lehrveranstaltung

Lineare Systeme:

  • Modellbildung, Linearisierung
  • Darstellung und Analyse von Eingrößensystemen im Zustandsraum
  • Regler- und Beobachterauslegung im Zustandsraum
  • Impedanzregelungskonzepte

Nichtlineare Systeme:

  • Exakte Linearisierung ("Feedback Linearisation")
  • Trajektorienvorsteuerung

Die VU wird durch umfangreiche Beispiele unterstützt, die als komplette MATLAB/Simulink-Pakete für die Studierenden verfügbar sind.

Methoden

Die LVA ist interaktiv gestaltet. In den Vorlesungsteilen werden die theoretischen Grundagen erarbeitet und das so  vermittelte Wissen zusätzlich durch praxisrelevante Problemstellungen sehr anschaulich untermauert. In zahlreichen Übungsbeispielen wird die Anwendung der zuvor theoretisch vermittelten Inhalte durch Rechen- und Simulationsbeispiele verdeutlicht.

Die LVA wird in englischer Sprache abgehalten.

Prüfungsmodus

Prüfungsimmanent

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Do.14:00 - 16:0007.03.2024 - 27.06.2024GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.10:00 - 12:0014.03.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.13:00 - 14:0014.03.2024Seminarraum BA 05 - MB Vorlesungteil in Präsenz
Do.09:00 - 10:0018.04.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.09:00 - 10:0016.05.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.09:00 - 10:0023.05.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.09:00 - 10:0006.06.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.09:00 - 10:0013.06.2024Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Robot Control - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Do.07.03.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.14.03.202410:00 - 12:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.14.03.202413:00 - 14:00Seminarraum BA 05 - MB Vorlesungteil in Präsenz
Do.14.03.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.21.03.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.11.04.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.18.04.202409:00 - 10:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.18.04.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.25.04.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.02.05.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.16.05.202409:00 - 10:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.16.05.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.23.05.202409:00 - 10:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.23.05.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.06.06.202409:00 - 10:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.06.06.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.13.06.202409:00 - 10:00Seminarraum BA 08B - MB Robot Control Lecture
Do.13.06.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.20.06.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)
Do.27.06.202414:00 - 16:00GM 3 Vortmann Hörsaal - VT Vorlesung bzw. Übung (gemeinsame Teile mit VU 325.055)

Leistungsnachweis

Hausübungen, Übungseinheiten (inkl. Laborübungen) und mündliche Prüfung.

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
12.02.2024 00:00 29.03.2024 22:59 29.03.2024 22:59

Curricula

StudienkennzahlVerbindlichkeitSemesterAnm.Bed.Info
066 517 Manufacturing and Robotics Keine AngabeSTEOP
Lehrveranstaltung erfordert die Erfüllung der Studieneingangs- und Orientierungsphase STEOP

Literatur

Ein Skriptum wird für in diesem ersten Durchführungssemester kapitelweise während der LVA ausgegeben.

Vorkenntnisse

Grundlagen der Regelungstechnik (VU 325.038)

Sprache

Deutsch