Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage Raumbewegungen mittels grundlegender Methoden der Raumkinematik zu beschreiben und zu analysieren sowie diese im Bereich der seriellen und parallelen Robotik anzuwenden.

Orthogonale Matrizen, Quaternionen,  Euler Parameter, Duale Quaternionen, Study Parameter, Speerkoordinaten, Momentanschraubung, Normalenkomplex, Relativkinematik, Denavit-Hartenberg Parameter, Vorwärts- und Rückwärtskinematik serieller und paralleler Manipulatoren sowie deren Jakobimatrizen.

Präsentation und Diskussion relevanter Inhalte. Rechnen von Übungsbeispielen.

Übungsbeispiele und eine mündliche Prüfung.

Anmeldung auch im Rahmen der erten Einheit am 2.10.2020 möglich.

Es wird ein Skriptum angeboten.