112.015 Geometrische Kinematik (für MB)
Diese Lehrveranstaltung ist in allen zugeordneten Curricula Teil der STEOP.
Diese Lehrveranstaltung ist in mindestens einem zugeordneten Curriculum Teil der STEOP.

2020W, VU, 2.0h, 3.0EC

Merkmale

  • Semesterwochenstunden: 2.0
  • ECTS: 3.0
  • Typ: VU Vorlesung mit Übung
  • Format der Abhaltung: Präsenz

Lernergebnisse

Nach positiver Absolvierung der Lehrveranstaltung sind Studierende in der Lage Raumbewegungen mittels grundlegender Methoden der Raumkinematik zu beschreiben und zu analysieren sowie diese im Bereich der seriellen und parallelen Robotik anzuwenden.

Inhalt der Lehrveranstaltung

Orthogonale Matrizen, Quaternionen,  Euler Parameter, Duale Quaternionen, Study Parameter, Speerkoordinaten, Momentanschraubung, Normalenkomplex, Relativkinematik, Denavit-Hartenberg Parameter, Vorwärts- und Rückwärtskinematik serieller und paralleler Manipulatoren sowie deren Jakobimatrizen.

Methoden

Präsentation und Diskussion relevanter Inhalte. Rechnen von Übungsbeispielen.

Prüfungsmodus

Prüfungsimmanent

Vortragende Personen

Institut

LVA Termine

TagZeitDatumOrtBeschreibung
Fr.09:00 - 12:3002.10.2020 - 13.11.2020 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.09:00 - 12:3020.11.2020 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)Ersatztermin
Geometrische Kinematik (für MB) - Einzeltermine
TagDatumZeitOrtBeschreibung
Fr.02.10.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.09.10.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.16.10.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.23.10.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.30.10.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.06.11.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.13.11.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)VU-Termin
Fr.20.11.202009:00 - 12:30 Dissertantenzimmer, Freihaus (grüner Turm, 8.Stock)Ersatztermin

Leistungsnachweis

Übungsbeispiele und eine mündliche Prüfung.

LVA-Anmeldung

Von Bis Abmeldung bis
08.09.2020 12:00 02.10.2020 12:00 02.10.2020 12:00

Anmeldemodalitäten:

Anmeldung auch im Rahmen der erten Einheit am 2.10.2020 möglich.

Curricula

StudienkennzahlSemesterAnm.Bed.Info
700 Maschinenbau

Literatur

Es wird ein Skriptum angeboten.

Sprache

bei Bedarf in Englisch